一、機器人本體

協作機器人模塊選用珞石機器人xMate3 。

（1）結構形式：7關節串聯機器人；

（2）負載3KG；

（3）重復定位精度：±0.03mm；

（4）最大工作半徑:760±10mm；

（5）運動范圍：1軸±170°；2軸±120°；3軸±170°；4軸±120°；5軸±170°；6軸±120°；7軸±360°；

（6）最大運動速度：各軸180°/s；

（7）手腕允許力矩：1軸110N?m；2軸110N?m；3軸110N?m；4軸110N?m；5軸40N?m；6軸40N?m；7軸40N?m；

（8）本體重量22kg；

（9）防護等級IP54；

（10）底座通信接口： Ethernet 2路/EtherCAT 1路/RS485/DIO；

（11）端通信接口： EtherCAT 1路/電源24V/RS485/DIO;

（12）機器人本體采用模塊化設計，驅控一體型關節；

（13）本體集成控制器；無額外控制柜；

系統及功能：

（1）控制系統開放：機器人控制器主板全部接口連接器均位于機械臂本體上；網線接口數量2；

（2）支持虛擬墻功能：系統便捷設置選項數量2；

（3）支持碰撞檢測功能：便捷靈敏度設置選項數量3；

（4）機器人控制系統支持二次開發功能，支持C++開發，可通過力反饋主手進行遙操作控制，支持與外界通訊；

（5）使用環境溫度：5℃- 45℃；

（6）控制系統具有防碰撞保護功能，無需外接任何傳感設備；

（7）具有負載辨識功能，可設定負載大小，自動識別負載重量；

（8）系統可配I/O4路；

（9）支持拖動示教并零誤差復現；

（10）支持室內自主定位，可自主完成目標工位的定位，并調整雙臂工作初始姿態。

（11）支持力控柔順插拔，可以模擬人手完成航空插頭的插拔過程。

（12）支持3D視覺定位，可在工裝位置不確定情況，引導機器人重定位，進行插拔操作。

二、開放式機器人控制系統
整體：包括通信模塊、運動控制模塊和安全模塊，實現多種構型機器人控制?？梢钥焖俅罱C器人研究或應用平臺，支持機器人控制算法驗證及機器人應用的快速開發。
功能：支持Matlab/Simulink下建立的動態系統數學模型應用于實時仿真、算法測試，便于全流程控制和局部算法驗證。支持控制算法的純數字仿真和硬件在環仿真與機器人真機實時控制。支持Simulink環境下的自動代碼生成與部署、動態調參、參數回顯等調試功能。
具有機器人基礎運動庫和高級動力學庫、視覺庫、人工智能算法庫，集成多種總線通訊模塊，支持快速搭建機器人教學的算法開發環境。
技術參數：
通信接口類型：位置接口，速度接口，力接口；控制模式：位置，速度，力；開發語言：MATLAB, C/C++；

提供完整實驗工程及demo；

支持通信方式：EtherCAT，TCP/IP,UDP

開放機器人底層控制能力，包括軸力控制接口、笛卡爾力控接口、軸位置控制接口、笛卡爾位置控制、笛卡爾阻抗控制、關節阻抗控制、笛卡爾恒力控制。

提供機器人模型庫，包括正逆運動學、正逆動力學模型和基礎的運動控制、力控制API，支持外部高動態控制，最高通信頻率1kHz，全狀態反饋，包括笛卡爾空間和軸空間的位置、速度、力信息；

三、梅卡曼德Edu M3D視覺相機

采用型材制作，方便安裝機器人及定位裝置,美觀大方配備機箱主機1個；內存條3個；VGA 3個；定位工裝 3個；視覺顯示終端 1個。

尺寸：1800*800*750mm

手抓參數：2個

行程（編程可調）：0~95 mm

抓持力（編程可調）：10~80 N

最大負載：8 kg

最大抓取速度：120 mm/s

自身重量：1 kg

重復定位精度：±0.03mm

通訊協議 IO、RS485

電源：24V DC ±10%

五、教學場景結構

場景1、配備快換裝置，可同時切換兩種不同手抓來夾取內存條、VGA線纜，完成電腦主機的內存條及VGA線纜接頭的柔順插拔，單次插拔時間不超過20S

場景2、配合視覺完成物流系統無序分揀

場景3、完成電腦主機組裝過程的搬運和分揀功能

六、可以完成的實驗內容

機器人原理認知

協作機器人運動控制及力控編程示教

EtherCAT通訊實驗

七軸冗余運動實驗

機器人手眼標定實驗

圖像處理實驗

協作機器人拖動示教實驗

協作機器人碰撞檢測研究實驗

協作機器人與視覺定位算法分析處理實驗

協作機器人正逆運動學實驗

協作機器人動力學參數辨識實驗

三維圖像處理實驗

協作機器人位姿調整避障實驗

協作機器人裝配實驗